地下金属矿山无轨车辆在GPS信号完全消失、粉尘大,再加上照明低的封闭巷道中运 行时,就会发生碰撞事故、运输效率会受到严重的制约,辅助驾驶和高精度定位是解 决这些问题的重要措施。本文围绕该需求,从定位、感知、辅助控制这三个层面来研 究：提出UWB与激光SLAM及惯性导航组合定位方案以构建实时位置估计模型；设计基 于3D激光雷达与深度相机的感知模块,实现障碍物检测和防碰撞预警；最后给出硬件 选型和工程部署策略。现场试验表明,组合定位误差可以控制在±10 cm以内,障碍物检测准确率高达92%以上。