Project Engineering

传统的下肢外骨骼结构设计多采用通过气动式、液压式、电缸式,体型笨重,结构复杂,本文提出了一种电机-绳索辅助康复外骨骼,采用并联坐式结构,具有简单、运动平滑、力量传递稳定等优势。通过三维建模软件构造模型,对电机支撑板、端轴套、拉线轮进行静力学分析；通过运动学D-H表示法确定参数,用封闭法求解逆运动学末端旋转角度,并在matlab软件机器人工具箱验证正运动学合理性；在adams软件,利用step函数定义下肢外骨骼三种运动形式,比较三种运动形式的质心速度和质心位置曲线,得出结论：三种曲线没有明显峰值,曲线面积偏差小,证明结构设计不干涉人体,符合人因工程学。