Engineering Technology Development

：具有高度自主性、精确跟踪和控制的水生植物水下航行器，精确的导航和定位技术在自主水下航行器（AUV）的长距离导航中发挥着重要作用。目前，长距离水下导航主要依赖于综合导航系统和水下声学定位导航技术。然而，它们受到偏航/姿态和水下声速的影响。受动物长距离迁移的启发，我们提出了一个地磁参数反演定位框架。为了模仿动物在长距离迁移过程中感知和处理地球磁场信息的机制，我们建立了地磁参数与地理经纬度之间的非线性映射模型。最后，对该模型的定位性能进行了模拟测试，并讨论了未来的研究。