Engineering and Management Science

本文提出了一种基于STM32的智能卸压钻孔车，旨在为煤矿深部开采提供创新的冲击地压防控解决方案。冲击地压是深部开采中的重大安全隐患，其突发性和破坏性极大地威胁矿井安全和生产效率。传统的卸压方法存在效率低、实时性差等问题。为了提高煤矿开采的安全性，本文设计了一种集成多源传感器、自主导航系统和智能决策模型的钻孔车，通过“实时监测-动态预警-精准卸压”的闭环控制，实现对冲击地压的有效防控。该系统基于STM32单片机，采用PID控制算法进行钻孔深度和压力的精确控制，同时结合Hybrid A*路径规划算法优化钻孔车的行驶路径，确保在复杂地质环境下高效、安全作业。此外，陀螺仪零点漂移消除算法也被应用于姿态控制系统，确保设备在矿井中能够稳定导航。通过这些算法的集成，系统实现了高效、精准的自动化钻孔作业，保障了矿井作业的安全性与效率。