基于反步滑模的高精度机械系统控制
Journal: Engineering and Management Science DOI: 10.12238/ems.v6i12.10865
Abstract
本文针对高精度机械系统控制问题，提出了一种基于反步滑模的控制策略。文章首先阐述了反步法与滑模控制的基本原理，并分析了两者结合的动机与优势。在此基础上，对机械系统进行建模与分析，考虑了非线性与扰动因素，通过模型简化与预处理，为控制器设计提供了基础。接着，设计了基于反步滑模的高精度控制器，包括控制器结构、参数优化与调试，以及稳定性与鲁棒性分析。最后，通过实验验证与性能评估，证明了所提控制策略的有效性。实验结果表明，该控制器在提高控制精度与响应速度、增强系统稳定性与鲁棒性方面表现优异，相较于其他控制方法具有明显优势。本文的研究为高精度机械系统控制提供了一种新的思路与方法，具有一定的理论意义与实际应用价值。
Keywords
反步控制；滑模控制；高精度机械系统；控制器设计
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[1] 韩光信，王嘉伟，胡云峰.基于微分平坦的板球系统反步滑模控制[J].吉林大学学报（工学版），2024，54（02）：261-269.
[2] 杨坤.基于反步滑模的高精度机械系统控制[J].机械工程学报，2024，55（03）：123-130.
[3] 王晓燕，陈志梅.基于反步控制方法的菱形翼无人机起飞滑跑控制[J].北京航空航天大学学报，2020，46（03）：567-574.
[4] 李明辉，赵国栋.控制受限的火箭炮位置伺服系统鲁棒自适应反步控制[J].兵工学报，2013，34（04）：456-461.
[5] 周丽，殷利平.基于模糊干扰观测器的抗饱和自适应反步控制[J].南通大学学报（自然科学版），2014，13（01）：13-18.
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