面向脑卒中患者的踝关节助行柔性外骨骼系统研究
Journal: Basic Medical Theory Research DOI: 10.12238/bmtr.v7i1.11811
Abstract
本研究针对脑卒中患者踝关节功能障碍导致的行走困难,设计并实现了一种基于柔性鲍登线传动的可穿戴外骨骼机器人。该机器人通过模拟人体肌肉-肌腱-骨骼系统,提供跖屈和背屈两种助行模式,以辅助患者恢复正常的步行功能。论文详细阐述了踝关节运动学分析、外骨骼机器人工作原理、助力方法以及结构设计,并重点介绍了基于模糊控制的鲍登线内芯位移控制策略,实现了对预设助力曲线的有效跟随。实验结果表明,该外骨骼机器人具有良好的助行效果,能够有效减轻患者下肢肌肉负担,提升步态的稳定性和协调性。本研究为脑卒中患者的康复治疗提供了一种可行的技术方案,并为未来柔性外骨骼机器人的发展提供了有益的探索。
Keywords
柔性外骨骼机器人；踝关节助行；鲍登线传动；脑卒中；模糊控制；步态分析
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[1] 高雨佳,林宇峰,王诗潭,等.踝关节助力外骨骼影响脑卒中患者下肢生物力学的肌骨仿真分析[J].医用生物力学,2024,39(S1):640.
[2] 刘语嫣.功能性电刺激用于脑卒中后下肢运动功能障碍的康复治疗研究现状[J].实用医技杂志,2024,31(07):527-532.
[3] 郝淑芹,赵保礼,常丽静,等.智能助行仪对脑卒中患者下肢运动功能障碍治疗效果的临床研究[J].现代中西医结合杂志,2016,25(01):36-38.
[4] 何可,艾坤,谭洁,等.足下垂助行仪用于治疗脑卒中后踝关节功能障碍的临床研究[J].中国康复医学杂志,2015,30(05):472-475.
[5] 吴春薇,闫汝蕴.表面肌电检查在脑卒中偏瘫患者踝背伸运动中的应用[J].中国康复医学杂志,2011,26(04):391-394.
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