基于EtherCAT的关节机器人控制器实现

Journal: Advances in Computer and Autonomous Intelligence Research DOI: 10.12238/acair.v2i4.10344

黄钦宁

广州致远电子股份有限公司

Abstract

随着工业自动化技术的飞速发展,关节机器人在制造业中的应用越来越广泛。EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)作为一种高性能的工业以太网协议,因其高实时性、灵活性和高精度,成为关节机器人控制系统中的理想选择。本文旨在设计并实现一个基于EtherCAT的关节机器人控制器,以满足现代工业对高效率、高精度和高灵活性的需求。通过对EtherCAT通信协议的研究和关节机器人运动控制算法的设计,本文提出了一种高效的控制器实现方案,并通过实验验证了其性能。

Keywords

EtherCAT总线通讯；关节机器人

Full Text

PDF - Viewed/Downloaded: 0 Times

References

[1] 周立功.ARM嵌入式系统基础教程[M].北京航空航天大学出版社,2005.
[2] 李正军.EtherCAT工业以太网应用技术[M].机械工业出版社,2020.
[3] 陈利君.TwinCAT3.1从入门到精通[M].机械工业出版社,2020.
[4] 陈在平.现场总线及工业控制网络技术[M].北京电子工业出版社,2008.
[5] 陈赜.ARM嵌入式技术原理与应用[M].北京航空航天大学出版社,2011.

Citing this article:

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License