基于多核异构的双系统实时EtherCAT主站设计研究
Journal: Advances in Computer and Autonomous Intelligence Research DOI: 10.12238/acair.v2i4.10342
Abstract
在工业自动化领域,EtherCAT作为一种高速实时以太网通信协议,以其卓越的性能被广泛应用于多轴控制系统。为满足工业应用对实时性、可靠性和灵活性的高要求,本文提出了一种基于多核异构处理器的实时EtherCAT主站设计方案,结合Linux和FreeRTOS双系统。该方案充分利用Linux系统的丰富功能与FreeRTOS的硬实时能力,通过优化双系统环境下的资源管理和任务调度,实现高效的EtherCAT通信与精确的同步控制。本文详细介绍了EtherCAT系统架构、双系统设计以及实验测试,结果表明该系统能够支持最少125us周期的控制,且在长期运行中,1ms周期的抖动时间小于2us,验证了该方案的有效性与实用性。
Keywords
EtherCAT；Linux；FreeRTOS；主站；抖动
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