多个自动驾驶车辆规划中的成本函数设计

Journal: Engineering and Management Science DOI: 10.12238/ems.v4i8.6046

宋朝忠

深圳市易成自动驾驶技术有限公司

Abstract

为了设计成本函数,本文提出了一种基于成本函数的多个自动驾驶车辆规划方法。在本文中,首先考虑了多个自动驾驶车辆的成本函数,然后构建了一种优化模型,该模型将成本函数作为一个非线性规划问题进行求解。提出了一种基于拉格朗日松弛的启发式算法来解决该优化问题,并通过实验比较了一种基于遗传算法的启发式算法和一种基于模拟退火的启发式算法。实验结果表明,该方法能够在保证车辆安全的前提下优化多个自动驾驶车辆的成本。最后,讨论了当不同参数变化时该优化模型的变化。结果表明,本文提出的优化模型可以根据不同场景进行参数调整。

Keywords

自动驾驶；成本函数；拉格朗日松弛

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